Sistemes Multi-Robot

Esteu aquí

Crèdits
4.5
Tipus
Optativa
Requisits
Aquesta assignatura no té requisits, però té capacitats prèvies
Departament
URV;CS
En aquesta assignatura, s'expliquen les tècniques associades al control de sistemes multi-robt. Algunes tècniques s'aplicaran en un simulador i d'altres en robots reals.

Professors

Responsable

  • Albert Oller ( )

Hores setmanals

Teoria
1.8
Problemes
0
Laboratori
0.9
Aprenentatge dirigit
0
Aprenentatge autònom
4.8

Competències

Competències Tècniques Generals

Genèriques

  • CG3 - Capacitat per a la modelització, càlcul, simulació, desenvolupament i implantació en centres tecnològics i d'enginyeria d'empresa, particularment en tasques de recerca, desenvolupament i innovació en tots els àmbits relacionats amb la Intel·ligència Artificial.

Competències Tècniques de cada especialitat

Acadèmiques

  • CEA14 - Capacitat de comprendre les tècniques avançades de Visió, Percepció i Robòtica, i saber dissenyar, implementar i aplicar aquestes tècniques en el desenvolupament d'aplicacions, serveis o sistemes intel·ligents.

Professionals

  • CEP3 - Capacitat d'aplicació de les tècniques d'Intel·ligència Artificial en entorns tecnològics i industrials per a la millora de la qualitat i la productivitat.
  • CEP4 - Capacitat per dissenyar, redactar i presentar informes sobre projectes informaticos en l'area especifica d'Intel·ligència Artificial.

Competències Transversals

Treball en equip

  • CT3 - Ser capaç de treballar com a membre d'un equip interdisciplinari, ja sigui com un membre més o duent a terme tasques de direcció, amb la finalitat de contribuir a desenvolupar projectes amb pragmatisme i sentit de la responsabilitat, tot assumint compromisos considerant els recursos disponibles.

ús solvent dels recursos d'informació

  • CT4 - Gestionar l'adquisició, l'estructuració, l'anàlisi i la visualització de dades i informació de l'àmbit d'especialitat, i valorar de forma crítica els resultats d'aquesta gestió.

Actitud adequada davant el treball

  • CT5 - Estar motivat pel desenvolupament professional, per a afrontar nous reptes i per a la millora contínua. Tenir capacitat de treball en situacions de falta d'informació.

Objectius

  1. Comprendre les tècniques de localització, exploració i percepció cooperatives
    Competències relacionades: CG3, CEA14, CEP3, CEP4, CT3, CT4, CT5,
  2. Understand the limitations of the cooperative techniques in real environments
    Competències relacionades: CG3, CEA14, CEP3, CEP4, CT3, CT4, CT5,

Continguts

  1. Auto-localització multi-robot
    SLAM, probabilistics methods, particle filters, perceptions-based methods
  2. Techniques related to exploration and perception
    Exploration in unknown environments, sensory data management and map generation
  3. Multi-robot tasks coordination
    Task assignment: explicit (Finite-state machines), emergent (behaviour-based), swarms, auctions (market-based, voting)
  4. Dynamical physical systems
    Multi-agent systems: software and logical versus physical ones. Dynamics and capacities.
  5. Multi-robot related Architectures
    Subsumption, Swarms, InteRRap, ALLIANCE, DPA2, others...

Activitats

Activitat Acte avaluatiu


Teoria
27h
Problemes
0h
Laboratori
6h
Aprenentatge dirigit
0h
Aprenentatge autònom
36h

Treball en grup amb robots reals



Teoria
0h
Problemes
0h
Laboratori
7.5h
Aprenentatge dirigit
0h
Aprenentatge autònom
36h

Metodologia docent

En hores presencials a l'aula s'exposaran els continguts teòrics amb suport informàtic.

En hores presencials al laboratori es posaran en pràctica els coneixements teòrics a partir d'exercicis de simulació.

Al final del primer mes s'exposarà el tema a desenvolupar per l'alumne (en grups de 3-4)

Mètode d'avaluació

Treball en grup: 80%
Simulacions al laboratori: 20%

Bibliografia

Bàsica:

  • Slides "on-line" - OLLER, Albert,

Capacitats prèvies

Some knowledge about mobile robots
Some knowledge about computer vision
Some knowledge about agents