Robòtica Cooperativa

Crèdits
4.5
Tipus
Optativa
Requisits
Aquesta assignatura no té requisits , però té capacitats prèvies
Departament
URV;CS
En aquesta assignatura, s'expliquen les tècniques de coordinació intel·ligent entre robots mòbils. Aquestes tècniques s'aplicaran en un simulador i en robots reals.

Hores setmanals

Teoria
1.8
Problemes
0
Laboratori
0.9
Aprenentatge dirigit
0
Aprenentatge autònom
4.8

Objectius

  1. Comprendre les tècniques de localització, exploració i percepció cooperatives
    Competències relacionades: CG3, CEA14, CEP3, CEP4, CT3, CT4, CT5,
    Subcompetences
    • prrr
    • Analise the possibilities of application
  2. Understand the limitations of the cooperative techniques in real environments
    Competències relacionades: CG3, CEA14, CEP3, CEP4, CT3, CT4, CT5,
    Subcompetences
    • Saber aplicar la teoria en simulació
    • Saber aplicar la teoria en simulació

Continguts

  1. Auto-localització multi-robot
    SLAM, probabilistics methods, particle filters, perceptions-based methods
  2. Cooperative exploration and perception
    Coordinated exploration in unknown environments, map generation
  3. Multi-robot tasks coordination
    Task assignment (explicit, emergent), swarms, auctions. ALLIANCE, BLE, M+.
  4. Dynamical physical systems
    Multi-agent systems: software and logical versus physical ones. Dynamics and capacities.
  5. Cooperation related Architectures
    Subsumption, Swarms, InteRRap, ALLIANCE, DPA2

Activitats

Activitat Acte avaluatiu


Desenvolupament dels continguts teòrics i simulacions


Objectius: 1 2
Continguts:
Teoria
27h
Problemes
0h
Laboratori
6h
Aprenentatge dirigit
0h
Aprenentatge autònom
36h

Treball en grup amb robots reals



Teoria
0h
Problemes
0h
Laboratori
7.5h
Aprenentatge dirigit
0h
Aprenentatge autònom
36h

Metodologia docent

En hores presencials a l'aula s'exposaran els continguts teòrics amb suport informàtic.

En hores presencials al laboratori es posaran en pràctica els coneixements teòrics a partir d'exercicis de simulació.

Al final del primer mes s'exposarà el tema a desenvolupar per l'alumne (en grups de 3-4)

Mètode d'avaluació

Treball en grup: 80%
Simulacions al laboratori: 20%

Bibliografia

Bàsic

  • Slides "on-line" - OLLER, Albert,

Capacitats prèvies

Some knowledge about mobile robots
Some knowledge about computer vision
Some knowledge about agents