Control i Planificació en Robòtica (CPR)
| Professors Responsables: |
JOAN ARANDA LÓPEZ (aranda esaii.upc.edu)
|
|
Crèdits: 6.0 (4.5 T 0.0 P 1.5 L)
| |
Departament:
ESAII
|
Tipus d'assignatura
Optativa per la EI
Requisits de l'assignatura
|
AF
- Pre-correquisit per la EI
|
|
|
ROB
- Pre-requisit per la EI
|
|
Objectius docents
Permetre a l'alumne aprofondir en les tècniques que permeten una
programació en alt nivell del robot, proporcionant-li una major
autonomia. Aquestes tècniques possibiliten entorns de treball més
flexibles i un ventall més ampli d'aplicacions.
Introduir l'alumne en el camp dels robots mòbils i les seves
possibilitats d'aplicació.
Programa
1. Introducció
- Comunicació home-robot. Sistemes de comandament.
- Planificadors i Controladors.
- Nivells de planificació i control.
2. Generació i control de trajectòries
- Control per posició.
- Control cartesià.
- Control per força.
- Control híbrit posició / força.
- Aplicacions.
3. Planificació de tasques
- Modelització de l'entorn del robot.
- Modelització de les accions del robot.
- Generació automàtica de plans. Detecció i
recuperació d'errors.
- Programació a nivell de tasca.
4. Síntesi del programa
- Modelització geomètrica de l'entorn.
- Planificació de moviments lliures de col.lisió.
- Planificació de moviments fins: aproximació i contacte.
Tasques de muntatge.
- Planificació de la subjecció d'objectes.
- Cooperació entre robots.
5. Robots mòbils
- Vehicles autònoms.
- Necessitats sensorials.
- Algorismes de navegació.
- Evasió d'obstacles.
- Interacció entre múltiples vehicles.
- Robots d'exploració i actuació remota.
Avaluació
L'avaluació i qualificació ve determinada a partir de:
- Proves periòdiques (2) fetes al llarg del curs = P.
- Les pràctiques de laboratori = L.
- Una prova final de tota l'assignatura = F.
La nota final obtinguda serà la millor de:
N =0,3P + 0,5F + 0,2L
N =0,8F + 0,2L
havent d'èsser sempre P i L>5 i F>3.
Càrrega
Donat l'alt contingut pràctic d'aquesta assignatura, el curs estarà
repartit en dues hores de teoria més dues hores de pràctiques
setmanals.
Bibliografia
Bibliografia bàsica
- McKERROW Introduction to Robotics Addison-Wesley, 1991
- FU, GONZÁLEZ, LEE Control, detección, visión e
inteligencia McGraw Hill, 1988
- CRAIG Introduction to Robotics, Mechanis & Control Addison-Wesley, 1986
Bibliografia complementària
- FERRATÉ I ALTRES AUTORS Robótica industrial Marcombo, 1986
- Robotics Research.
,
Informació complementària
PRÀCTIQUES
A triar entre una de les dues següents:
1.- Control Cartesià d'un braç articulat. Donat un braç
articulat i un microcomputador dotat de les interficies A/D i D/A
necessàries, es demana el disseny i implementació del software de
control que permeti a un usuari, programar una seqüència de
moviments cartesians del robot.
2.- Planificació d'una tasca. Donat un robot mòbil, un
microcomputador i deferents entrades sensorials, es demana generar i executar
la seqüència d'accions correctes per aconseguir un determinat
objectiu.
Exemples: sortir d'un laberint, moure's dins d'un entorn conegut, etc.
|
