Ampliació de Física (AF)
| Professors Responsables: |
DOMINGO GARCÍA SÁENZ (dgarcia fen.upc.edu)
|
|
Crèdits: 4.5 (3.0 T 1.5 P 0.0 L)
| |
Departament:
FEN
|
Tipus d'assignatura
Optativa per la EI , ETIS
Requisits de l'assignatura
|
F
- Pre-requisit per la EI , ETIS
|
|
Objectius docents
L'objectiu de l'assignatura és ampliar els coneixements de Física
General que tenen una incidència més gran en la robòtica i
control industrial.
Concretament, s'introdueixen els conceptes de mecànica que tenen una
implicació directa en l'estudi de la cinemàtica i dinàmica
dels manipuladors industrials.
Per tal de facilitar-ne la comprensió i que l'ensenyament de les
matèries no sigui només teòric, creiem que és
indispensable la realització de problemes i exercicis d'aplicació
pràctica a les classes de problemes.
Programa
1. Transformacions geomètriques a l'espai.
- Descripció geomètrica de la posició i
orientació de sistemes de referència.
- La matriu homogènia de transformació.
- Transformacions usuals a robòtica.
2. Introducció a la cinemàtica dels manipuladors industrials.
- El problema cinemàtic directe. Notació de
Denavit-Hartenberg.
- El problema cinemàtic invers.
3. Cinemàtica i dinàmica del sòlid rígid.
- Concepte de velocitat i acceleració lineals i angulars.
- Sistemes de referència inercials i no inercials.
- Equacions del moviment del sòlid rígid. Moments
d'Inèrcia.
4. Dinàmica dels manipuladors industrials.
- Càlcul de la velocitat lineal i angular dels elements d'un
manipulador.
- Càlcul dels esforços sobre les articulacions d'un manipulador
en condicions estàtiques.
- Introducció a la dinàmica dels manipuladors.
Avaluació
L'avaluació tindrà en compte tres components:
- Qualificació dels exercicis de classe, o pràctiques (C1).
- Una prova parcial al llarg del curs (P1), eliminatòria de
matèria.
- Una prova final corresponent a la segona part (P2) o a tota l'assignatura
(NF) en funció de la prova parcial..
La qualificació final serà:
N = 0.25 C1 + 0.75 (P1 + P2)/2, sempre que P1>3 i P2>3, ó
N = 0.25 C1 + 0.75 sqr(P1XP2), quan P1<3 ó P2<3, ó
N = 0.25C1 + 0.75NF
Bibliografia
Bibliografia bàsica
- D.Garcia, E.Guardia Elements de mecanica aplicada a la robotica. Edicions UPC, 1996
- W.F.Riley, L.D.Sturges Ingenieria Mecanica, Vol 2: Dinamica. Reverte, 1996
- F. Beer, E. Russell Johnston Mecánica vectorial para ingenieros McGraw Hill, 1998
- J.M. Selig Introductory Robotics Prentice Hall International, 1992
- John J. Craig; Introduction to robotics, mechanics and control Addison Wesley, 1989
- K.S. Fu, R.C. Gonzàlez, C.S.G. Lee; Robótica, control,
detección, visión e inteligencia McGraw Hill, 1989
|
