Anar a: Buscar
FIB > Els estudis > Pla 91 > Pàgines de les assignatures > Departament ESAII > ROB Castellano | English
ACS
CAM
CI
CO
COI
CPR
DS
DSBMI
FTC
II
P
PA
ROB
SD
TDS
TET
VO



Robòtica (ROB)

(http://www-esaii.upc.edu/labs/labsd/fib/rob/Index.htm)



Professors Responsables: JOSEP FERNÀNDEZ RUZAFA (ruzafaesaii.upc.edu)
Crèdits: 6.0 (3.0 T 0.0 P 3.0 L)

Departament: ESAII

Tipus d'assignatura

Optativa per la EI , ETIS

Requisits de l'assignatura

F - Pre-requisit per la EI , ETIS
IP - Pre-requisit per la EI , ETIS


Objectius docents

Proporcionar als estudiants uns coneixements bàsics i generals sobre els
robots industrials, fent especial emfasi en els seus aspectes
informàtics i de control. Adquirir un coneixement ampli de les formes i
tècniques de programació de robots, incloent tècniques
d'interacció amb l'entorn.

Programa

1. Introducció.
- Antecedents i evolució de la robòtica.

- Concepte i definició de manipulador i robot industrial.

2. Manipulacidors i Robots.
- Estructures mecàniques.

- Característiques del robot.

- Actuadors. Sistemes de transmissió.

- Sensors propis.

3. Control.
- Control d'articulacions.

- Generació de trajectòries.

- Arquitectures de la unitat de control.

4. Programació.
- Formes de programació.

- Llenguatges de programació.

- Simulació.

5. Percepció.
- Sensors externs. Captació de dades.

- Sensors de presència / contacte.

- Sensors de proximitat.

- Mesura de força i parell.

6. Aplicacions.
- Industrials: manipulació, mecanització, assemblatge...

- Aplicacions no industrials.

Avaluació

L'avaluació i qualificació ve determinada a partir de:
          - Examen parcial (P).
          - Les pràctiques de laboratori (L).
          - Una prova final de tota l'assignatura (F).
          La nota final obtinguda (NF) serà:
          si (F>=3.5 i L>=4)  NF= max(0.25*P + 0.5*F + 0.25*L, 0.75*F + 0.25*L)
          altrament               NF= min(4, max(0.25*P + 0.5*F + 0.25*L, 0.75*F + 0.25*L))

Bibliografia

Bibliografia bàsica

- A. Barrientos, L.F. Peñin, C. Balaguer i R. Aracil Fundamentos de Robótica Mc.Graw Hill, 1997
- Ph. J. McKERROW Introduction to Robotics Addison-Wesley, 1991
- GROOVER, WEISS, NAGEL, ODREY Robótica industrial: tecnología, programación y aplicaciones Mc Graw Hill, 1989
- FU, GONZàLEZ, LEE Robòtica: Control, detección e inteligència Mc.Graw Hill, 1988
- G. FERRATER i ALTRES AUTORS Robòtica industrial Marcombo, 1986

Bibliografia complementària

- MAIR Industrial Robotics Prentice Hall, 1988
- SNYDER Industrial robots: Computer interfacing and control Prentice Hall, 1985
- CRAIG Introduction to Robotics, Mechanics & Control Addison-Wesley, 1986
- Automática e Instrumentación. ,
- Industrial Robotics. ,
- Robotics Research. ,
- Flexible Manufacturing Systems. ,

Informació complementària

PRÀCTIQUES
1. Programació de robots.
Estudi d'una aplicació industrial senzilla. Programació del robot per tasques de manipulació utilitzant dades de sensors externs.
2. Control d'un manipulador pneumàtic.
Realització dels programes de seqüènciament pel control de dos manipuladors pneumàtics.
3. Sensors a la Robòtica.
Estudi del comportament i les aplicacions d'un conjunt de sensors d'ús general a la robòtica.
4. Control d'una articulació
Estudi del comportament i les característiques dels elements que intervenen en el control del moviment d'una articulació.
5. Estudi comparatiu de robots


versió per imprimir